サーボ加圧式ロボットヘミングシステム
ロボットヘミングシステムは1991年に開発され従来工法に比較し数々の長所を備えた画期的なシステムです。
2013年には従来機構を一新したサーボ加圧式ロボットヘミングシステムをリリースしています。
RHSの特徴
- ・専用部の低コスト化による設備投資低減
- ・省スペース、基礎工事不要による設置場所制限減少
- ・多様なワーク搬入出が可能
- ・少量多品種から大量生産までロボット×JIGの組合で対応可
- ・軽量JIGの為、JIG交換も可能
- ・試作生産、サービスパーツ生産に最適
- ・高品質（ヒケ無し、面直加圧）、品質調整をティーチングで実施（熟練作業者不要）
サーボ加圧式RHSの特徴
- ・ヘム専用制御機能機能によるロボットプログラム上での加工圧設定可。
加圧力無段階設定（1N単位）、加工中変更可。 - ・フィードバック制御による加工中のロボットたわみ変化に対応し、常に一定の加圧力をキープ。
安定したヘミング加工を実現。 - ・ローラーチェンジ機能（Option）により多彩なローラー形状に対応。
- ・国内主要ロボットメーカーに対応 【YASKAWWA】【NACHi】【FANUC】
- ・大量生産対応のロボット3〜4台同時加工仕様から少量多品種対応の治具チェンジ仕様。
また試作対応など幅広い仕様に適応 - ・ATC（オートツールチェンジャー）等（Option）によりワーク搬送から加工までの作業可。
- ・本体システム 250システム、治具（対象製品） 700製品の納入実績に対し、最終品質造り込みまで完全対応。
RHSの歴史
| 1985年 | RHS開発着手 |
|---|---|
| 1985年 | ローラーヘミング装置の基本特許取得 |
| 1991年 | ロボットヘミングシステムの開発成功 |
| 1992年 | トヨタ自動車(株)殿スープラのアルミ製デタッチャブルルーフの ヘミング加工装置にRHS-1号機が採用される |
| 2007年 | RHS-100号機をMMCB(三菱ブラジル)殿へ納入 |
| 2013年 | RHS本体システム200号機達成。同時にRHS治具630式達成 サーボ加圧式ロボットヘム開発 |
| 2015年 | YASKAWA、NACHi、FANUCの各社ロボット対応完了 1992年の1号機納入から累計250台のRHSを世界13か国に納入 |
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RHS開発機
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RHS-5号機
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RHS-100号機
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RHS-200号機
サーボ加圧式RHSの特徴
豊富な納入実績と品質調整ノウハウ
23年にわたる豊富な経験 本体システム納入台数250台、700製品の加工実績。
サーボ定圧加圧制御
- ・ローラーの加圧方法を油圧制御→サーボモータ制御に変更。
- ・ヘム加工専用制御機能を搭載し、ヘム加工中常に一定の加圧力を
- 保持することを実現。
- ・加圧力の反力を受けロボットアームのたわみ変化にはフィードバック
- 制御機能により自動補正が可能。
- ・加圧力切替
従来：加圧力が4段階切替
↓
新規：無段階調整可能で加工中の切替も可能。 - ・新型ではロボットプログラム上で指定加圧力の数値入力による設定。
カシメ具合の調整はペンダント上の数値でコントロール。
高速加工
ワーク形状の変化に対し常に加圧力一定制御、従来は油圧の特性上形状変化部などで加工速度低下したが、新型は形状応答性向上により一定速度で加工することが可能、加工速度の向上。
ターンテーブル廃止
サーボ加圧一定制御により、治具設置部分のターンテーブルを廃止可能。
量産システムの汎用部コスト削減及び設置面積の削減効果あり。
高機能
ツールチェンジ機能（標準）、ATC機能、13軸協調制御、ハイブリッド治具など多機能、高速対応など様々に対応。
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13軸協調制御
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ハイブリッド治具
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2テーブル仕様
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JIGチェンジャー
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スポットガンチェンジ対応RHS
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3面傾斜JIG仕様
製品形状,材質への対応◎
ヘム加工が難しいアルミ材やハイテン材も高品質なヘム加工を提供出来ます。
また複雑な形状やサッシュ内ヘム,ホイルハウスヘム、センターレールカバーなどさまざまな形状にも対応。
フランジアップなど形状加工もOK
従来プレス工程で行っていたフランジ成形工程もロボットヘムで対応可。
製品の概略仕様
| 名称 | Servo Roller Bender Robot Hemming System （S-RHS） |
|---|---|
| ロボット | YASKAWA MOTOMAN-MH-180／225 DX200制御装置（RHS用Option付） NACHi SRA-166 FD11制御装置（RHS用Option付） FANUC R-2000iC R-30iB制御装置（RHS用Option付） |
| 加圧軸 | YASKAWA 中空サーボモータ SGAGS-420KA20-YA12 （安川電機製） NACHi／FANUC 中空サーボモータ KRM-32273 （電溶工業製） |
| 加工圧 | 500N（50kgf）〜2,500N（250kgf）まで無段階に設定可（加工中の変更も可） |
| ローラー | φ80〜φ14（各種製品に合わせ設計対応可、ダブルローラー、トリプルローラー可） |
| 組合せ | ロボット1〜4台、治具ベース1〜4式の組合せ可能。 例）高速加工仕様 ロボット4台 × 治具ベース1式 少量多品種仕様 ロボット1台 × 治具ベース4式 |
| Option | ローラー自動脱着装置（※従来は標準） ハンドリングツール脱着装置（ATC機能） 治具傾斜搭載ターンテーブル（2面〜4面）、治具チェンジャー他 |
| OLP | 各種オフラインソフトでのティーチング対応可 CENIT FAST CURVE （DELMIA V5）、I-GRIP、Moto-Sim、ROBOGUIDE、FD on DESK  |
